%0 Book
%A Lukas Beyer
%D 2002
%C Hamburg, Deutschland
%I Diplom.de
%@ 9783832461843
%T Entwicklung eines Konzepts zur realistischen Simulation des dynamischen Verhaltens von Industrierobotern
%U https://m.diplom.de/document/221639
%X Inhaltsangabe:Zusammenfassung:  Die vorliegende Arbeit ist das Ergebnis einer grundlegenden Untersuchung zur Dynamiksimulation von Industrierobotern (IR), die im Rahmen einer Diplomarbeit am Institut für Konstruktions- und Fertigungstechnik der Universität der Bundeswehr Hamburg durchgeführt wurde. Ziel dieser Untersuchung war es, zu zeigen, dass es mit dem am Institut eingesetzten graphischen Simulationssystem IGRIP zur Roboterprogrammierung möglich ist, das Bewegungsverhalten eines Industrieroboters sowie die Parameter seines realen Regelkreises unter Berücksichtigung der dynamischen Kenngrößen (wie beispielsweise Massen und Trägheiten) nachzubilden. Die Simulationsergebnisse zeigen dabei deutliche zumindest qualitative Übereinstimmungen mit dem beobachteten Bewegungsverhalten der realen Maschine.     Inhaltsverzeichnis:Inhaltsverzeichnis:  1.Einleitung1  1.1Themenüberblick1  1.2Aufgabenstellung3  1.3Gang der Untersuchung5  2.Programmierung von Industrierobotern6  2.1Überblick über die verschiedenen Programmierverfahren6  2.1.1Direkte Programmierung8  2.1.2Indirekte Programmierung9  2.2Off-line-Programmierung im graphischen Simulationssystem11  2.3Allgemeine Probleme der graphischen Robotersimulation14  2.3.1Fehlerquellen14  2.3.2Lösungsansätze15  3.Grundlagen der Dynamiksimulation17  3.1Möglichkeiten und Probleme der Dynamiksimulation17  3.1.1Mögliche Anwendungsgebiete des Verfahrens17  3.1.2Problematik bei der Umsetzung18  3.2Modellbildung20  3.2.1Kinematische Modellbildung21  3.2.2Kinetische Modellbildung26  3.2.3Das resultierende inverse Modell des Roboters30  3.2.4Reglerentwurf33  4.Durchführung35  4.1Ausgangssituation35  4.1.1Industrieroboter KUKA IR 36435  4.1.2Simulationssystem IGRIP36  4.1.3Vorhandene Prototypen der Dynamikmodule38  4.2Implementierung39  4.2.1Gewinnung der Dynamikdaten für den KUKA-Roboter39  4.2.2Änderung der Module45  4.2.3Programmierung eines Testparcours48  4.2.4Einbinden der realen Bewegungsplanung50  4.2.5Das Gesamtmodell51  5.Test und Auswertung53  5.1Verschiedene Tests der Dynamiksimulation54  5.1.1Verhalten bei niedrigen Geschwindigkeiten54  5.1.2Verhalten bei höheren Geschwindigkeiten59  5.1.3Verhalten mit Effektorlast63  5.2Vergleich zwischen simuliertem und realem Verhalten67  5.3Auswertung der Ergebnisse69  6.Schluß70  6.1Zusammenfassung70  6.2Ergebnis70  6.3Ausblick71  Anhang A)Programmbeschreibungen73  A.1)Kurzbeschreibungen der einzelnen Module73  A.2)Beschreibung der verwandten Prozeduren und […]
%K robotik, offline-programmierung, bahngenauigkeit, kalibrierung
%G Deutsch